Paling banyak satu email per minggu. Berhenti kapan saja dengan satu klik.
Transkrip
Narasi lengkap video ini. Kalimat yang sedang diucapkan disorot saat video diputar; klik kalimat untuk melompat ke sana.
Tampilkan transkrip
Pembuka
Inilah hasil akhirnya, tiga lintasan uji, pindah jalur, tikungan S, dan sirkuit berliku, yang dibangun dari titik-titik jalan dengan cubik spline, lengkap dengan kelengkungan dan kerangka simulasi. Kita juga melihat kenapa mengemudi tanpa umpan balik pasti melenceng. Ayo kita mulai. Halo, selamat datang di episode kedua seri kendaraan otonom MPC Pass Tracking. Mobil otonom menerima lintasan dari perencana jalur, biasanya berupa titik-titik jalan atau waypoint. Pengendali butuh lintasan yang halus, lengkap dengan arah dan kelengkungannya, serta cara mengukur seberapa jauh mobil melenceng. Hari ini kita membangun semuanya.
Langkah 1: Waypoint & cubic spline
Buat file lintasan.py Ada tiga lintasan uji, pindah jalur sejauh 3,5 meter, tikungan S, dan sirkuit berliku. Fungsi buat lintasan menyambungkan waypoint dengan cubik spline terhadap panjang busur, lalu mencuplik titik setiap setengah meter. Dari turunan pertama spline kita dapat arah lintasan PSI, dan dari turunan kedua kita dapat kelengkungan kapah, yaitu 1 per jari-jari tikungan.
Langkah 2: Galat lateral & fungsi simulasi
Fungsi titik terdekat mencari titik lintasan paling dekat dengan mobil, hanya di jendela depan indeks sebelumnya agar tidak melompat ke bagian lintasan lain. Fungsi galat menghitung galat lateral, jarak tegak lurus mobil ke lintasan, positif bila mobil di kiri, serta galat arah. Fungsi simulasi menjalankan mobil dari awal lintasan dengan pengendali apapun, membatasi laju putar setir 30 derajat per detik, dan mencatat waktu, keadaan, masukan, serta kedua galat.
Langkah 3: Tiga lintasan & feedforward
Buat file uji underscore lintasan.py dan jalankan. Lintasan pindah jalur sepanjang 90 meter dengan jari-jari tikungan minimum 36,2 meter, tikungan S122,5 meter dengan jari-jari minimum 21,5 meter, dan sirkuit 332 meter dengan tikungan tertajam berjari-jari 10,7 meter. Lalu kita coba pengendali paling naif, feed-forward. Sudut kemudi hanya dihitung dari kelengkungan lintasan, tanpa melihat galat. Hasilnya, galat lateral menumpuk sampai 0,55 meter dan tidak pernah dikoreksi.
Langkah 4: Lintasan & kelengkungan
Mari lihat grafiknya. Spline melewati semua waypoint dengan mulus. Grafik kelengkungan memperlihatkan sirkuit punya tikungan kiri dan kanan yang tajam. Grafik kanan memperlihatkan mobil feed-forward perlahan bergeser dari lintasan. Pelajarannya, setiap pengendali pas tracking butuh umpan balik dari galat, dan itulah yang kita buat di episode berikutnya.
Selesai!
Selesai. Kita sudah membangun lintasan referensi dengan cubik spline, menghitung arah dan kelengkungan, galat lateral dan galat arah, serta kerangka simulasi. Di episode berikutnya kita membuat dua pengendali pembanding klasik, Pure Pershoot dan Stanley. Sedang menyusun skripsi, tesis, atau riset di bidang kendaraan otonom dan sistem kendali, Cerdas inovasi digital membantu implementasi sistem kendali kendaraan, dari bicycle model, lintasan referensi, Pure Pershoot dan Stanley, sampai model predictive control dengan CVXPy, serta membuka kursus pemrograman Python untuk teknik elektro dan mekatronika. Ingin menguasai seluruh seri ini, dari model kendaraan sampai uji sirkuit berliku dengan berbagai kecepatan? Semua enam episode, lengkap dengan PDF panduan langkah demi langkah dan source code, tersedia untuk pelanggan tutorial premium. Berlangganan mulai Rp69.000 per bulan, hemat 28% dengan paket 12 bulan, atau sekali bayar Rp999.000 untuk akses seumur hidup. Mau satu kelas saja? Beli kelas satuan dengan akses selamanya. Langganan sekarang di halaman premium cerdasinovasidigital.com Hubungi WhatsApp kami, atau kunjungi cerdasinovasidigital.com Terima kasih telah menonton, sampai jumpa di episode berikutnya.
Tanya materi kelas
Ketik pertanyaan atau kata kunci; kami carikan bagian episode ini yang menjelaskannya dan lompatkan videonya ke sana.
Catatan saya
Catatan disimpan bersama menit video saat ini dan hanya terlihat oleh Anda.
Tanya jawab
Bingung di salah satu langkah? Tanyakan di sini; pengajar dan peserta lain bisa menjawab.
Belum ada pertanyaan.
Pengajar
Tim Cerdas Inovasi Digital
Pengembang software, engineer BIM & 3D, dan praktisi AI
52 kelas video1.276 episode
Sehari-hari kami mengerjakan software, model BIM, game, dan otomasi AI untuk klien, lalu menjadikan pengalaman praktik itu kelas langkah demi langkah: setiap langkah diperlihatkan di layar dan dilengkapi panduan PDF.
