Paling banyak satu email per minggu. Berhenti kapan saja dengan satu klik.
Transkrip
Narasi lengkap video ini. Kalimat yang sedang diucapkan disorot saat video diputar; klik kalimat untuk melompat ke sana.
Tampilkan transkrip
Pembuka
Inilah hasil akhirnya, operator turunan setengah, S pangkat 0,5, yang kita bangun dengan aproksimasi ustaluk dan cocok dengan teori. Naik 10 desibel per dekade dengan fase 45 derajat. Dengan operator ini kita membuat fraksional order PID. Ayo kita mulai. Halo, selamat datang di episode ketiga seri optimasi PID dan fraksional order PID. Pada PID biasa, integral dan turunannya berorde 1. Kalkulus fraksional mengizinkan orde pecahan, misalnya turunan 0,7 kali. Fraksional order PID, atau FOPID, memakai integral orde lambda dan turunan orde MU, sehingga punya 5 parameter dan lebih leluasa dibentuk. Hari ini kita membangunnya.
Langkah 1: Aproksimasi Oustaloup
Buat file FOPID.py Operator S pangkat alpha tidak punya fungsi alih orde bulat yang tepat, jadi kita aproksimasi dengan metode ustaluk. Di pita frekuensi sepersepuluh ribu hingga seribu radian per detik, kita pasang sembilan pasang zero dan pol yang jaraknya merata secara logaritmik. Kombinasi zero dan pol yang bergantian membuat kurva magnitudo naik rata-rata alpha kali 20 desibel per dekade, dengan fase sekitar alpha kali 90 derajat. Fungsi FOPID menyusun pengendali KP ditambah KAI kali S pangkat minus lambda ditambah KA dekali S pangkat MU.
Langkah 2: Pengendali PI-lambda D-mu
Integral fraksional berasal dari ustaluk dengan alpha negatif. Ketiga suku dijumlahkan dengan penyebut bersama. Bila lambda dan MU sama dengan satu, FOPID kembali menjadi PI di biasa.
Langkah 3: Validasi & pengaruh lambda-mu
Buat file uji underscore ustaluk.py dan jalankan. Di frekuensi satu radian per detik, magnitudo S pangkat 0,5 mendekati 0 desibel sesuai teori. Fasenya 58,2 derajat dengan N1, 48,2 dengan N2, dan 45,1 derajat dengan N4, hampir tepat 45. Pada AVR, lambda 0,8 mempercepat setelih menjadi 0,69 detik, MU 0,6 menaikkan overshoot menjadi 51,9 persen, sedangkan MU 1,3 menekan overshoot sampai 2,6 persen.
Langkah 4: Diagram Bode & respon FOPID
Mari lihat grafiknya. Di dalam pita berwarna abu-abu, magnitudo ustaluk berimpit dengan garis ideal, dan fasenya makin rata di 45 derajat seiring naiknya N. Di luar pita, aproksimasinya mendatar, jadi pita harus mencakup frekuensi kerja sistem. Grafik kanan memperlihatkan bahwa lambda dan MU benar-benar membentuk respon, memberi FOPI di 2 derajat kebebasan tambahan.
Selesai!
Selesai. Kita sudah memahami operator fraksional, membangun aproksimasi ustaluk, memvalidasinya dengan diagram BODE, dan menyusun fraksional order PID. Di episode berikutnya kita membuat fungsi objektif dan algoritma metaheuristik untuk mencari kelima parameter FOPI di secara otomatis. Sedang menyusun skripsi, tesis, atau riset di bidang sistem kendali dan optimasi? Cerdas inovasi digital membantu implementasi sistem kendali, dari pemodelan motor DC dan AVR generator, tuning PI di Ziegler-Nichols, fraksional order PID, sampai optimasi metaheuristik seperti whale optimization dan Harris-Hawkes, serta membuka kursus pemrograman Python untuk teknik elektro. Ingin menguasai seluruh seri ini, dari fungsi alis sampai analisi statistik dan uji robasness? Semua 6 episode, lengkap dengan PDF panduan langkah demi langkah dan source code, tersedia untuk pelanggan tutorial premium. Berlangganan mulai Rp69.000 per bulan, hemat 28% dengan paket 12 bulan, atau sekali bayar Rp999.000 untuk akses seumur hidup. Mau satu kelas saja? Beli kelas satuan dengan akses selamanya. Langganan sekarang di halaman premium cerdasinovasidigital.com Hubungi WhatsApp kami, atau kunjungi cerdasinovasidigital.com Terima kasih telah menonton, sampai jumpa di episode berikutnya.
Tanya materi kelas
Ketik pertanyaan atau kata kunci; kami carikan bagian episode ini yang menjelaskannya dan lompatkan videonya ke sana.
Catatan saya
Catatan disimpan bersama menit video saat ini dan hanya terlihat oleh Anda.
Tanya jawab
Bingung di salah satu langkah? Tanyakan di sini; pengajar dan peserta lain bisa menjawab.
Belum ada pertanyaan.
Pengajar
Tim Cerdas Inovasi Digital
Pengembang software, engineer BIM & 3D, dan praktisi AI
53 kelas video1.290 episode
Sehari-hari kami mengerjakan software, model BIM, game, dan otomasi AI untuk klien, lalu menjadikan pengalaman praktik itu kelas langkah demi langkah: setiap langkah diperlihatkan di layar dan dilengkapi panduan PDF.
