Paling banyak satu email per minggu. Berhenti kapan saja dengan satu klik.
Transkrip
Narasi lengkap video ini. Kalimat yang sedang diucapkan disorot saat video diputar; klik kalimat untuk melompat ke sana.
Tampilkan transkrip
Pembuka
Inilah hasil akhirnya, kuadrotor lepas landas dari tanah ke ketinggian 2 meter, lalu terbang ke titik baru, dikendalikan PI di bertingkat yang kita tulis sendiri. Kita juga melihat kelemahannya, overshot dan sudut miring yang besar. Ayo kita mulai. Halo, selamat datang di episode kedua seri kendali kuadrotor dengan sliding mode control. Kuadrotor hanya punya 4 masukan, dorong total dan 3 momen, padahal posisinya 3 dimensi. Karena itu kendalinya dibuat bertingkat, loop luar mengatur posisi dengan menentukan sudut miring, dan loop dalam mengatur sudut itu. Hari ini kita membangunnya dengan PID.
Langkah 1: Sudut acuan & PID enam kanal
Buat file kendali.py Fungsi sudut acuan mengubah percepatan horizontal yang diinginkan menjadi sudut roll dan peak, dengan pendekatan sudut kecil. Untuk bergerak maju, drone harus menunduk sebanding dengan percepatannya dibagi gravitasi. Kelas kendali PI dipunya 6 kanal, 3 untuk posisi dan 3 untuk sudut, masing-masing dengan gain proporsional, integral, dan derivatif.
Langkah 2: Loop bertingkat & fungsi simulasi
Di setiap langkah, loop posisi menghitung percepatan acuan dari galat posisi dan kecepatan, lalu diubah menjadi roll dan peak acuan. Dorong total dihitung agar komponen vertikalnya tetap menahan berat walau drone miring, karena itu dibagi kosinus roll dan peak. Loop attitude menghasilkan momen untuk mencapai sudut acuan. Fungsi simulasi menjalankan kendali apapun pada model kuadrotor dengan referensi dan angin yang bisa diatur.
Langkah 3: Lepas landas & berpindah
Buat file terbang underscore PID.py Kuadrotor mulai di tanah, naik ke 2 meter, lalu pada detik ke 5 berpindah ke titik 2, 1, 2. Jalankan Waktu naik ke 90% ketinggian sekitar 1,2 detik, tetapi dengan overshot 13,6%. Saat berpindah, sudut roll dan peak sempat mencapai 37 derajat, dan posisi akhirnya masih meleset sekitar 10 cm.
Langkah 4: Posisi, attitude & dorong
Mari lihat grafiknya. Posisi X, Y, dan Z mencapai targetnya dengan sedikit osilasi. Grafik attitude memperlihatkan drone harus miring tajam untuk berakselerasi lalu miring ke arah sebaliknya untuk mengerem. Dorong melonjak sampai 31 N saat lepas landas. PID cukup untuk terbang dasar, tetapi kurang tahan terhadap gangguan seperti angin, dan itulah yang akan diperbaiki sliding mode control. Selesai
Selesai!
Kita sudah membangun kendali PI di bertingkat untuk kuadrotor, loop posisi, sudut acuan, dorong yang dikompensasi kemiringan, dan loop attitude, lalu menerbangkannya. Di episode berikutnya kita mempelajari teori sliding mode control. Sedang menyusun skripsi, tesis, atau riset di bidang sistem kendali, drone, dan UAV. Cerdas inovasi digital membantu implementasi sistem kendali, dari pemodelan kuadrotor 6 derajat kebebasan, PI di bertingkat, sliding mode control, sampai disturbance observer untuk angin, serta membuka kursus pemrograman Python untuk teknik elektro dan mekatronika. Ingin menguasai seluruh seri ini, dari model kuadrotor sampai uji lintasan 3 dimensi dengan angin? Semua 6 episode, lengkap dengan PDF panduan langkah demi langkah dan source code, tersedia untuk pelanggan tutorial premium. Berlangganan mulai Rp69.000 per bulan, hemat 28% dengan paket 12 bulan, atau sekali bayar Rp999.000 untuk akses seumur hidup. Mau satu kelas saja? Beli kelas satuan dengan akses selamanya. Langganan sekarang di halaman premium cerdasinovasidigital.com Hubungi WhatsApp kami, atau kunjungi cerdasinovasidigital.com Terima kasih telah menonton, sampai jumpa di episode berikutnya.
Tanya materi kelas
Ketik pertanyaan atau kata kunci; kami carikan bagian episode ini yang menjelaskannya dan lompatkan videonya ke sana.
Catatan saya
Catatan disimpan bersama menit video saat ini dan hanya terlihat oleh Anda.
Tanya jawab
Bingung di salah satu langkah? Tanyakan di sini; pengajar dan peserta lain bisa menjawab.
Belum ada pertanyaan.
Pengajar
Tim Cerdas Inovasi Digital
Pengembang software, engineer BIM & 3D, dan praktisi AI
53 kelas video1.286 episode
Sehari-hari kami mengerjakan software, model BIM, game, dan otomasi AI untuk klien, lalu menjadikan pengalaman praktik itu kelas langkah demi langkah: setiap langkah diperlihatkan di layar dan dilengkapi panduan PDF.
