Dipilih dari software, topik, dan level “Kelas Kendali Quadrotor Sliding Mode Control #3: Teori Sliding Mode Control: Permukaan Luncur dan Hukum Kendali”.
Paling banyak satu email per minggu. Berhenti kapan saja dengan satu klik.
Transkrip
Narasi lengkap video ini. Kalimat yang sedang diucapkan disorot saat video diputar; klik kalimat untuk melompat ke sana.
Tampilkan transkrip
Pembuka
Inilah hasil akhirnya, bidang fase sliding mode control, di mana sistem dipaksa meluncur ke garis permukaan lalu meluncur di atasnya menuju target, walau terus diganggu. Kita juga melihat sisi gelapnya, cetering, dan cara menjinakannya. Ayo kita mulai. Halo, selamat datang di episode ketiga seri kendali kwadrotor dengan sliding mode control. Sliding mode control atau SMC adalah kendali tangguh. Ia hanya perlu tahu batas atas gangguan, bukan nilai pastinya. Sebelum dipakai di kwadrotor, kita pelajari dulu konsepnya pada sistem paling sederhana. X2.sama dengan U ditambah gangguan. Buat file teori underscore smc.py.
Langkah 1: Permukaan luncur & hukum kendali
Sistemnya X2.sama dengan U plus D, dengan gangguan desinusoidal amplitude 1,5. Permukaan luncur S sama dengan turunan galat ditambah lambda kali galat. Bila S0, galat meluruh eksponensial dengan sendirinya. Hukum kendalinya minus lambda kali kecepatan, dikurangi k kali tanda dari S. Dengan K3 yang lebih besar dari batas gangguan 1,5, S dikali turunan S selalu negatif. Jadi sistem pasti mencapai S sama dengan 0 dan tetap di sana. Fungsi simulasi bisa memakai sign murni atau versi saturasi dengan baun dari layer.
Langkah 2: Waktu reaching & chattering
Jalankan untuk kedua versi. Dengan sign, sistem mencapai permukaan S sama dengan 0 pada detik 1,8, lebih cepat dari batas teori 2,67 detik, dan X akhirnya hampir tepat 0, 0,00035. Tapi perubahan sinyal kendali rata-rata sangat besar, 2,77 per langkah. Dengan baun dari layer, sinyal kendali seribu kali lebih halus, dengan harga X akhir sedikit lebih besar, 0,0085. Inilah kompromi klasik SMC.
. Langkah 3: Bidang fase & boundary layer
Mari lihat grafiknya. Bidang fase memperlihatkan dua fase. Reaching, saat sistem bergerak dari titik awal menuju garis putus-putus permukaan luncur, lalu sliding, saat sistem meluncur di sepanjang garis menuju titik 0, tidak peduli gangguannya. Grafik tengah memperlihatkan X menuju 0. Grafik kanan adalah perbesaran sinyal kendali. Versi sign berpindah-pindah sangat cepat antara plus dan minus, inilah catering yang bisa merusak motor, sedangkan versi baun dari layer halus. Selesai.
Selesai!
Kita sudah memahami teori sliding mode control, permukaan luncur, hukum kendali, syarat kestabilan, fase reaching dan sliding, waktu reaching, serta catering dan baun dari layer. Di episode berikutnya kita menerapkan SMC pada kuadrotor. Sedang menyusun skripsi, tesis, atau riset di bidang sistem kendali, drone, dan UAV. Cerdas inovasi digital membantu implementasi sistem kendali, dari pemodelan kuadrotor 6 derajat kebebasan, PI dibertingkat, sliding mode control, sampai disturbance observer untuk angin, serta membuka kursus pemrograman Python untuk teknik elektro dan mekatronika. Ingin menguasai seluruh seri ini, dari model kuadrotor sampai uji lintasan 3 dimensi dengan angin? Semua 6 episode, lengkap dengan PDF panduan langkah demi langkah dan source code, tersedia untuk pelanggan tutorial premium. Berlangganan mulai Rp69.000 per bulan, hemat 28% dengan paket 12 bulan, atau sekali bayar Rp999.000 untuk akses seumur hidup. Mau satu kelas saja? Beli kelas satuan dengan akses selamanya. Langganan sekarang di halaman premium cerdasinovasidigital.com. Hubungi WhatsApp kami, atau kunjungi cerdasinovasidigital.com. Terima kasih telah menonton, sampai jumpa di episode berikutnya.
Tanya materi kelas
Ketik pertanyaan atau kata kunci; kami carikan bagian episode ini yang menjelaskannya dan lompatkan videonya ke sana.
Catatan saya
Catatan disimpan bersama menit video saat ini dan hanya terlihat oleh Anda.
Tanya jawab
Bingung di salah satu langkah? Tanyakan di sini; pengajar dan peserta lain bisa menjawab.
Belum ada pertanyaan.
Pengajar
Tim Cerdas Inovasi Digital
Pengembang software, engineer BIM & 3D, dan praktisi AI
53 kelas video1.278 episode
Sehari-hari kami mengerjakan software, model BIM, game, dan otomasi AI untuk klien, lalu menjadikan pengalaman praktik itu kelas langkah demi langkah: setiap langkah diperlihatkan di layar dan dilengkapi panduan PDF.
