Dipilih dari software, topik, dan level “Kelas Kendali Quadrotor Sliding Mode Control #6: Uji Tracking Lintasan 3D dengan Gangguan dan Analisis Kestabilan”.
Paling banyak satu email per minggu. Berhenti kapan saja dengan satu klik.
Transkrip
Narasi lengkap video ini. Kalimat yang sedang diucapkan disorot saat video diputar; klik kalimat untuk melompat ke sana.
Tampilkan transkrip
Pembuka
Inilah hasil akhirnya, kuadrotor melacak lintasan 3 dimensi berbentuk angka 8 sambil diterpa angin acak. PI dimeleset 1,4 meter, sedangkan SMC dengan observer hanya 1,5 cm. Ayo kita mulai. Halo, selamat datang di episode terakhir seri kendali kuadrotor dengan sliding mode control. Uji di episode sebelumnya memakai angin yang rapi. Di dunia nyata, angin berhembus acak. Hari ini kita uji ketiga pengendali pada lintasan 3 dimensi yang lebih sulit dengan angin acak, lalu memeriksa kestabilannya dengan fungsi Liapunov.
Langkah 1: Lintasan angka delapan & angin acak
Buat file uji underscore lintasan underscore 3D.py. Lintasannya angka 8 3 dimensi, bergerak dalam bentuk angka 8 di bidang horizontal sambil naik turun, dengan periode 12 detik. Anginnya terdiri dari angin rata-rata 1,5 N ke arah X dan minus 1 N ke arah Y, ditambah hembusan acak yang dibangkitkan dengan proses Ornstein-Ullenbeck, sehingga anginnya berubah-ubah tetapi tetap terbatas, mirip turbulensi nyata.
Langkah 2: Perbandingan & fungsi Lyapunov
Kita simulasikan 24 detik untuk PID, SMC, dan SMC dengan observer dan gain kecil. Jalankan. Gaya anginnya rata-rata 2,38 N dan maksimum 4,49 N, cukup kencang untuk drone 1,2 kg. PID punya RMSI 0,249 meter, SMC 0,097 meter, dan SMC dengan observer hanya 0,015 meter, lebih dari 16 kali lebih akurat dari PID. Fungsi Liapuno V sama dengan setengah S kuadrat pada kanal ketinggian turun dari 0,0005 menjadi 0,00001, tanda sistem stabil.
" Langkah 3: Lintasan 3D & galat
Mari lihat grafiknya. Pada plot 3 dimensi, lintasan SMC dengan observer hampir menutupi garis putus-putus referensi, sementara PID melenceng terbawa angin. Grafik galak memperlihatkan PID dan SMC berfluktuasi mengikuti hembusan, sedangkan SMC dengan observer tetap mendekati 0. Secara teori, SMC menjamin S menuju 0 selama gain lebih besar dari sisa gangguan, dan observer membuat sisa gangguan itu kecil sehingga gain kecil pun cukup.
Selesai!
Selesai, dan selesai pula seri ini. Kita sudah membangun penelitian kendali kuadrotor secara lengkap, model 6 derajat kebebasan, PID bertingkat, teori sliding mode control, SMC untuk kuadrotor, disturbance observer, sampai uji lintasan 3 dimensi dengan angin acak dan analisis Liapunov. Untuk penelitian lanjutan, coba super twisting SMC, observer berbasis extended state, model motor dan baterai, atau implementasi pada flight controller nyata. Terima kasih sudah mengikuti seri ini. Sedang menyusun skripsi, tesis, atau riset di bidang sistem kendali, drone, dan UAV. Cerdas inovasi digital membantu implementasi sistem kendali, dari pemodelan kuadrotor 6 derajat kebebasan, PID bertingkat, sliding mode control, sampai disturbance observer untuk angin, serta membuka kursus pemrograman Python untuk teknik elektro dan mekatronika. Ingin menguasai seluruh seri ini, dari model kuadrotor sampai uji lintasan 3 dimensi dengan angin? Semua 6 episode, lengkap dengan PDF panduan langkah demi langkah dan source code, tersedia untuk pelanggan tutorial premium. Berlangganan mulai Rp69.000 per bulan, hemat 28% dengan paket 12 bulan, atau sekali bayar Rp999.000 untuk akses seumur hidup. Mau satu kelas saja? Beli kelas satuan dengan akses selamanya. Langganan sekarang di halaman premium cerdasinovasidigital.com Hubungi WhatsApp kami, atau kunjungi cerdasinovasidigital.com Terima kasih telah menonton, sampai jumpa di episode berikutnya.
Tanya materi kelas
Ketik pertanyaan atau kata kunci; kami carikan bagian episode ini yang menjelaskannya dan lompatkan videonya ke sana.
Catatan saya
Catatan disimpan bersama menit video saat ini dan hanya terlihat oleh Anda.
Tanya jawab
Bingung di salah satu langkah? Tanyakan di sini; pengajar dan peserta lain bisa menjawab.
Belum ada pertanyaan.
Pengajar
Tim Cerdas Inovasi Digital
Pengembang software, engineer BIM & 3D, dan praktisi AI
53 kelas video1.286 episode
Sehari-hari kami mengerjakan software, model BIM, game, dan otomasi AI untuk klien, lalu menjadikan pengalaman praktik itu kelas langkah demi langkah: setiap langkah diperlihatkan di layar dan dilengkapi panduan PDF.
