Transformasi Hough untuk Mendeteksi Tepi Lantai dan Dinding sebagai Panduan Navigasi Robot Dalam Ruangan

Info proyek

• Bidang studiRobotika dan Mekatronika
• JenjangTesis (S2)
• Jenis metodePengolahan Citra
• Perkiraan pengerjaan± 5 hari kerja
• Perangkathough, houghpeaks, houghlines (Image Processing Toolbox)
• HargaRp 400.000 - Rp 2.550.000

Tujuan analisis

Menerapkan transformasi Hough pada citra koridor dengan menyetel resolusi sudut dan ambang akumulator untuk menilai mutu hasil pemrosesan.

Variabel

Contoh hasil

• 3Lines expected
• 3Lines detected
• 0.246Mean angle error (deg)
• 0.381Max angle error (deg)
• 169Peak votes
• 3Segments found

Transformasi Hough menemukan 3 dari 3 garis pada citra tepi Corridor image dengan galat sudut rata-rata 0.25 derajat dan puncak akumulator 169 suara; 3 segmen garis berhasil diekstraksi.

Dihitung dari data sintetis sebagai ilustrasi, bukan dari penelitian nyata.

Tentang Transformasi Hough

Transformasi Hough mendeteksi bentuk geometris seperti garis dan lingkaran dengan sistem pemungutan suara di ruang parameter. Dipakai untuk mendeteksi garis jalan, tepi bangunan, dan bagian mesin pada citra.

Langkah pengerjaan

1. 1Ubah citra menjadi citra tepi biner
2. 2Hitung transformasi dengan hough
3. 3Cari puncak akumulator dengan houghpeaks
4. 4Ekstrak segmen garis dengan houghlines (FillGap dan MinLength)
5. 5Tampilkan sudut dan jarak tiap garis
6. 6Gambar garis terdeteksi di atas citra

Asumsi yang perlu diperiksa

• Tepi cukup jelas dan tidak terlalu banyak derau
• Jumlah puncak yang dicari diperkirakan dengan wajar
• Parameter FillGap dan MinLength sesuai skala garis

Membaca dan melaporkan hasil

Laporkan parameter akumulator, jumlah garis terdeteksi, dan sudut serta jarak tiap garis dibandingkan nilai sebenarnya bila diketahui. Jelaskan sensitivitas terhadap ambang puncak.

Contoh kode MATLAB

Skrip awal singkat dengan nama variabel proyek ini. Versi yang diserahkan disesuaikan dengan data Anda dan diberi komentar lengkap.

rng(5);
BW = false(200);
BW(60, 20:180) = true;                              % horizontal line
for k = 20:180, BW(k, k) = true; end                % 45-degree diagonal
BW(20:180, 150) = true;                             % vertical line
corridor_image = BW | (rand(200) < 0.003);                   % add speckle noise
angular_resolution = 3;                                         % number of peaks sought

[H, T, R] = hough(corridor_image);
P = houghpeaks(H, angular_resolution, 'Threshold', ceil(0.3*max(H(:))));
lines = houghlines(corridor_image, T, R, P, 'FillGap', 5, 'MinLength', 40);
fprintf('Lines found: %d\n', numel(lines));
for k = 1:numel(lines)
    fprintf('Line %d: theta = %d deg, rho = %d, length = %.1f px\n', k, lines(k).theta, ...
        lines(k).rho, norm(lines(k).point1 - lines(k).point2));
end

figure;
subplot(1,2,1);
imshow(imadjust(rescale(H)), [], 'XData', T, 'YData', R, 'InitialMagnification', 'fit');
axis on; axis normal; hold on; plot(T(P(:,2)), R(P(:,1)), 'rs');
xlabel('theta'); ylabel('rho');
subplot(1,2,2); imshow(corridor_image); hold on;
for k = 1:numel(lines)
    xy = [lines(k).point1; lines(k).point2];
    plot(xy(:,1), xy(:,2), 'g', 'LineWidth', 2);
end

Paket dan harga

Pilih seberapa banyak bantuan yang Anda perlukan. Setiap paket yang lebih tinggi sudah mencakup semua item paket di bawahnya. Harga belum termasuk PPN 11%.

• Pembayaran: DP 50% sebelum pekerjaan dimulai, pelunasan setelah hasil diserahkan
• Pajak: Harga belum termasuk PPN 11%
• Data dan integritas akademik: Hasil dihitung dari data penelitian Anda sendiri; Anda yang menulis dan mempertanggungjawabkan naskah, kami membantu analisis dan pemahaman
• Revisi: Maksimal 2 kali revisi termasuk dalam harga (Paket 3: 3 kali)

Pertanyaan umum