Paling banyak satu email per minggu. Berhenti kapan saja dengan satu klik.
Transkrip
Narasi lengkap video ini. Kalimat yang sedang diucapkan disorot saat video diputar; klik kalimat untuk melompat ke sana.
Tampilkan transkrip
Pembuka
Inilah hasil akhirnya, model dinamika kuadrotor 6 derajat kebebasan yang kita tulis sendiri dengan Python, dan terbukti tepat, melayang diam saat dorong sama dengan berat, jatuh bebas persis sesuai rumus, dan bergeser ke samping saat dimiringkan. Ayo kita mulai. Halo, selamat datang di seri tutorial riset, kendali stabilitas UAV kuadrotor dengan sliding mode control terintegrasi observer. Kuadrotor adalah sistem yang tidak stabil secara alami dan mudah terganggu angin, sehingga butuh kendali yang kuat. Di seri 6 episode ini kita membangun semuanya dari nol, model dinamika, PID, teori sliding mode control, SMC untuk kuadrotor, disturbance observer untuk angin, sampai uji lintasan 3 dimensi. Di episode pertama kita memodelkan kuadrotor.
Langkah 1: Memasang library
Kita buka terminal lewat menu terminal, new terminal, lalu pasang nampai dan matplotlib. Seri ini tidak butuh library simulasi khusus, seluruh fisika kuadrotor kita tulis sendiri sehingga setiap persamaannya terlihat jelas.
Langkah 2: Parameter & matriks rotasi
Buat file kuadrotor.py Parameter fisiknya, masa 1,2 kg, momen inersia untuk sumbu roll, peak, dan yo, panjang lengan, serta batas dorong dan momen motor. Fungsi rotasi membuat matriks yang mengubah vektor dari kerangka badan drone ke kerangka bumi, dengan urutan yo, peak, lalu roll. Matriks inilah yang menjelaskan kenapa dorong ke atas berubah menjadi gaya ke samping saat drone miring.
Langkah 3: Persamaan gerak 6-DOF
Fungsi turunan adalah inti modelnya. Keadaan kuadrotor terdiri dari 12 angka, posisi, kecepatan, 3 sudut Euler, dan 3 kecepatan sudut. Percepatan linier berasal dari dorong yang diputar ke kerangka bumi, dikurangi gravitasi, ditambah gaya gangguan seperti angin. Laju sudut Euler dihitung dari kecepatan sudut badan, dan percepatan sudut dari persamaan Euler untuk benda tegar. Fungsi batasi menjaga dorong dan momen dalam batas motor, dan fungsi langkah mengintegrasikan semuanya dengan rungekuta orde 4.
Langkah 4: Validasi dengan rumus fisika
Buat file uji underscore model dot py dan jalankan 3 uji. Dengan dorong tepat sama dengan berat, 11,77 N, ketinggian tetap 0 setelah 2 detik. Tanpa dorong, kuadrotor jatuh 19,62 meter, persis rumus setengah GT kuadrat. Momen roll 0,01 Nm membuat sudut roll 0,4065 radian setelah 1 detik, persis sama dengan teori. Model kita sudah benar. Dilihat grafiknya.
Langkah 5: Auadrotor yang tidak stabil
Hover tetap datar dan jatuh bebas membentuk parabola. Sudut roll terus membesar karena tidak ada yang menahannya. Dan akibatnya kuadrotor bergeser ke samping hampir 5 meter dalam 2 detik. Inilah sifat tidak stabil kuadrotor. Tanpa kendali, sedikit gangguan saja membuatnya terbalik dan jatuh.
Selesai!
Selesai. Kita sudah memodelkan kuadrotor 6 derajat kebebasan dengan matriks rotasi, persamaan translasi dan rotasi, batas motor, dan integrasi rungekuta, lalu memvalidasinya dengan 3 uji fisika. Di episode berikutnya kita menerbangkannya dengan kendali PI dibertingkat. Sedang menyusun skripsi, tesis, atau riset di bidang sistem kendali, drone, dan UAV. Cerdas inovasi digital membantu implementasi sistem kendali. Dari pemodelan kuadrotor 6 derajat kebebasan, PI dibertingkat, sliding mode control, sampai disturbance observer untuk angin, serta membuka kursus pemrograman Python untuk teknik elektro dan mekatronika. Ingin menguasai seluruh seri ini, dari model kuadrotor sampai uji lintasan 3 dimensi dengan angin? Semua 6 episode, lengkap dengan PDF panduan langkah demi langkah dan source code, tersedia untuk pelanggan tutorial premium. Berlangganan mulai Rp69.000 per bulan, hemat 28% dengan paket 12 bulan, atau sekali bayar Rp999.000 untuk akses seumur hidup. Mau satu kelas saja? Beli kelas satuan dengan akses selamanya. Langganan sekarang di halaman premium cerdasinovasidigital.com. Hubungi WhatsApp kami, atau kunjungi cerdasinovasidigital.com. Terima kasih telah menonton, sampai jumpa di episode berikutnya. Terima kasih telah menonton,
Tanya materi kelas
Ketik pertanyaan atau kata kunci; kami carikan bagian episode ini yang menjelaskannya dan lompatkan videonya ke sana.
Catatan saya
Catatan disimpan bersama menit video saat ini dan hanya terlihat oleh Anda.
Tanya jawab
Bingung di salah satu langkah? Tanyakan di sini; pengajar dan peserta lain bisa menjawab.
Belum ada pertanyaan.
Pengajar
Tim Cerdas Inovasi Digital
Pengembang software, engineer BIM & 3D, dan praktisi AI
53 kelas video1.278 episode
Sehari-hari kami mengerjakan software, model BIM, game, dan otomasi AI untuk klien, lalu menjadikan pengalaman praktik itu kelas langkah demi langkah: setiap langkah diperlihatkan di layar dan dilengkapi panduan PDF.
