Dipilih dari software, topik, dan level “Kelas Kendali Quadrotor Sliding Mode Control #4: SMC untuk Attitude & Posisi Quadrotor, Mengatasi Chattering”.
Paling banyak satu email per minggu. Berhenti kapan saja dengan satu klik.
Transkrip
Narasi lengkap video ini. Kalimat yang sedang diucapkan disorot saat video diputar; klik kalimat untuk melompat ke sana.
Tampilkan transkrip
Pembuka
Inilah hasil akhirnya, kuadrotor melacak lintasan helix sambil diterpa angin. Sliding mode control dengan baun dari layer 3 kali lebih akurat dari PID, dan catrinya 20 kali lebih kecil daripada SMC biasa. Ayo kita mulai. Selamat datang di episode keempat seri kendali kuadrotor dengan sliding mode control. Di episode lalu kita memahami SMC pada sistem sederhana. Hari ini kita menerapkannya pada ke enam kanal kuadrotor, tiga posisi dan tiga sudut, dan mengujinya melawan angin.
Langkah 1: Kelas kendali SMC
Kita tambahkan ke file kendali .py fungsi saturasi dan kelas kendali SMC. Setiap kanal diperlakukan sebagai sistem order 2 dengan permukaan luncur S sama dengan turunan galat ditambah lambda kali galat, dan hukum kendali percepatan acuan ditambah lambda kali turunan galat ditambah KA kali saturasi S. Lambda dan KA dipilih per kanal, kanal sudut lebih cepat dan bergain lebih besar daripada kanal posisi. Bagian observer di kelas ini akan kita bahas di episode berikutnya, untuk sekarang observernya tidak aktif.
Langkah 2: Lintasan heliks & angin
Buat file smc-kuadrotor.py Referensinya helix, lingkaran berjari-jari 1 meter dengan periode 10 detik sambil naik perlahan. Anginnya hembusan tetap 2 N mulai detik kelima, ditambah angin berosilasi 1 N. Fungsi nilai menghitung RMSI posisi, galat maksimum, dan ukuran cetering, yaitu rata-rata perubahan momen roll per langkah.
Langkah 3: PID vs SMC sign vs boundary layer
Kita bandingkan PID, SMC dengan sign murni, dan SMC dengan baun dari layer. Jalankan. PID punya RMSI 0,243 meter dengan galat maksimum hampir 40 cm. SMC sign lebih akurat, 0,135 meter, tetapi cetering momennya 0,31 Nm per langkah, sangat buruk untuk motor. SMC baun dari layer adalah yang terbaik. RMSI 0,079 meter, 3 kali lebih akurat dari PID, dan cetering hanya 0,015, 20 kali lebih halus dari SMC sign. Mari lihat grafiknya.
Langkah 4: Galat & chattering
Galat PI dimelonjak begitu angin datang di detik kelima, sedangkan kedua SMC tetap kecil. Perbesaran 1 detik momen roll memperlihatkan SMC sign bergetar sangat cepat, sementara SMC baun dari layer mulus. Galat SMC belum 0 karena baun dari layer menyisakan sedikit galat saat gangguan tetap ada. Di episode berikutnya kita menghilangkannya dengan observer.
Selesai!
Selesai. Kita sudah menerapkan sliding mode control pada 6 kanal kuadrotor, melacak lintasan helix dengan angin, dan membandingkan PID, SMC sign, dan SMC baun dari layer. Di episode berikutnya kita membuat disturbance observer untuk memperkirakan angin. Sedang menyusun skripsi, tesis, atau riset di bidang sistem kendali, drone, dan UAV. Cerdas inovasi digital membantu implementasi sistem kendali, dari pemodelan kuadrotor 6 derajat kebebasan, PI dibertingkat, sliding mode control, sampai disturbance observer untuk angin, serta membuka kursus pemrograman Python untuk teknik elektro dan mekatronika. Ingin menguasai seluruh seri ini, dari model kuadrotor sampai uji lintasan 3 dimensi dengan angin? Semua 6 episode, lengkap dengan PDF panduan langkah demi langkah dan source code, tersedia untuk pelanggan tutorial premium. Berlangganan mulai Rp69.000 per bulan, hemat 28% dengan paket 12 bulan, atau sekali bayar Rp999.000 untuk akses seumur hidup. Mau satu kelas saja? Beli kelas satuan dengan akses selamanya. Langganan sekarang di halaman premium cerdasinovasidigital.com Hubungi WhatsApp kami, atau kunjungi cerdasinovasidigital.com Terima kasih telah menonton, sampai jumpa di episode berikutnya. Terima kasih telah menonton!
Tanya materi kelas
Ketik pertanyaan atau kata kunci; kami carikan bagian episode ini yang menjelaskannya dan lompatkan videonya ke sana.
Catatan saya
Catatan disimpan bersama menit video saat ini dan hanya terlihat oleh Anda.
Tanya jawab
Bingung di salah satu langkah? Tanyakan di sini; pengajar dan peserta lain bisa menjawab.
Belum ada pertanyaan.
Pengajar
Tim Cerdas Inovasi Digital
Pengembang software, engineer BIM & 3D, dan praktisi AI
53 kelas video1.286 episode
Sehari-hari kami mengerjakan software, model BIM, game, dan otomasi AI untuk klien, lalu menjadikan pengalaman praktik itu kelas langkah demi langkah: setiap langkah diperlihatkan di layar dan dilengkapi panduan PDF.
