Paling banyak satu email per minggu. Berhenti kapan saja dengan satu klik.
Transkrip
Narasi lengkap video ini. Kalimat yang sedang diucapkan disorot saat video diputar; klik kalimat untuk melompat ke sana.
Tampilkan transkrip
Pembuka
Inilah hasil akhirnya, lengan robot dilepas tanpa torsi dan berayun bebas karena gravitasi, disimulasikan dengan persamaan Lagrange dan Runge Kuta. Energinya tetap konstan sampai 1 persepuluh juta Joule, bukti model kita benar. Ayo kita mulai. Halo, selamat datang di episode kedua seri kontrol robot manipulator dengan reinforcement learning. Kinematika hanya menjawab di mana posisinya. Untuk mengendalikan robot, kita perlu tahu torsi apa yang membuatnya bergerak, termasuk efek inersia, gaya coriolis, dan gravitasi. Hari ini kita menulis model dinamika lengan robot.
Langkah 1: Beban di ujung lengan
Kita tambahkan ke robot.py. Fungsi parameter menggabungkan beban di ujung lengan dengan link kedua, masa bertambah, pusat masa bergeser ke ujung, dan inersianya dihitung ulang. Inilah cara kita nanti mensimulasikan robot yang mengangkat benda. Fungsi dinamika menghasilkan tiga komponen persamaan gerak hasil penurunan Lagrange.
Langkah 2: Persamaan Lagrange & Runge-Kutta
Matriks inersia M yang bergantung pada sudut siku, vektor coriolis dan sentrifugal C yang muncul saat lengan berputar, dan vektor gravitasi G. Persamaannya, M dikali percepatan sudut sama dengan torsi dikurangi C dikurangi G. Fungsi langkah menyelesaikan percepatan dengan sistem persamaan linier dan mengintegrasikannya dengan Runge Kuta or D4. Buat file uji underscore dinamika dot py.
Langkah 3: Torsi gravitasi & energi
Fungsi energi menghitung energi kinetik setengah deki transpos mdki ditambah energi potensial. Jalankan. Pada sudut nol, matriks inersianya 1,333, 0,417, dan 0,167. Untuk menahan lengan lurus mendatar, motor sendi pertama harus memberi 19,62 Nm, dan dengan beban 1,5 kg naik menjadi 34,34 Nm. Saat lengan dilepas tanpa torsi, perubahan energinya hanya sekitar 1,10 juta J selama 3 detik.
Langkah 4: Ayunan bebas & kekekalan energi
Mari lihat grafiknya. Kedua sendi berayun dengan gerakan yang rumit dan tidak periodik, ciri sistem pendulum ganda yang kacau. Dengan beban, ayunannya berbeda karena inersia dan pusat massanya berubah. Grafik kanan memperlihatkan perubahan energi yang tetap nol sampai skala sepersejuta, bukti persamaan dan integrasinya benar.
Selesai!
Selesai. Kita sudah memodelkan dinamika lengan robot dengan persamaan Lagrange, menambahkan beban di ujung lengan, mensimulasikan dengan rungai kuta, dan memvalidasinya dengan kekekalan energi. Di episode berikutnya kita mengendalikannya dengan PID dan Kompetitor. Sedang menyusun skripsi, tesis, atau riset di bidang robotika dan reinforcement learning? Cerdas inovasi digital membantu implementasi kendali robot dari kinematika dan dinamika manipulator, PID dan kompetitor, lingkungan gimnasium, sampai pelatihan agen soft actor kritik, serta membuka kursus pemrograman Python untuk teknik elektro dan mekatronika. Ingin menguasai seluruh seri ini, dari kinematika lengan robot sampai uji adaptif agen reinforcement learning? Semua 6 episode, lengkap dengan PDF panduan langkah demi langkah dan source code, tersedia untuk pelanggan tutorial premium. Berlangganan mulai 69 ribu rupiah per bulan, hemat 28 persen dengan paket 12 bulan, atau sekali bayar 999 ribu untuk akses seumur hidup. Mau satu kelas saja? Beli kelas satuan dengan akses selamanya. Langganan sekarang di halaman premium cerdasinovasidigital.com. Hubungi WhatsApp kami, atau kunjungi cerdasinovasidigital.com. Terima kasih telah menonton, sampai jumpa di episode berikutnya. Terima kasih telah menonton,
Tanya materi kelas
Ketik pertanyaan atau kata kunci; kami carikan bagian episode ini yang menjelaskannya dan lompatkan videonya ke sana.
Catatan saya
Catatan disimpan bersama menit video saat ini dan hanya terlihat oleh Anda.
Tanya jawab
Bingung di salah satu langkah? Tanyakan di sini; pengajar dan peserta lain bisa menjawab.
Belum ada pertanyaan.
Pengajar
Tim Cerdas Inovasi Digital
Pengembang software, engineer BIM & 3D, dan praktisi AI
53 kelas video1.279 episode
Sehari-hari kami mengerjakan software, model BIM, game, dan otomasi AI untuk klien, lalu menjadikan pengalaman praktik itu kelas langkah demi langkah: setiap langkah diperlihatkan di layar dan dilengkapi panduan PDF.
