Paling banyak satu email per minggu. Berhenti kapan saja dengan satu klik.
Transkrip
Narasi lengkap video ini. Kalimat yang sedang diucapkan disorot saat video diputar; klik kalimat untuk melompat ke sana.
Tampilkan transkrip
Pembuka
Inilah hasil akhirnya, lengan robot dua sendi yang kita hitung posisinya dengan kinematika maju, dan kita hitung sudut sendinya dengan kinematika balik, lengkap dengan ruang kerja dan lintasan lingkaran yang akan dilacak sepanjang seri ini. Ayo kita mulai. Halo, selamat datang di seri tutorial riset, kontrol adaptif berbasis reinforcement learning untuk manipulator robot. Lengan robot industri harus tetap akurat walau membawa beban yang berubah-ubah atau diganggu. Di seri 6 episode ini kita membangun semuanya dari nol, kinematika, dinamika, kontrol PID dan kompetitor, lingkungan reinforcement learning, pelatihan agen soft actor kritik, sampai uji adaptif terhadap beban dan gangguan. Di episode pertama kita mulai dari kinematika.
Langkah 1: Memasang library
Kita buka terminal lewat menu terminal, new terminal, lalu pasang nampai, matplotlib, tork, gimnasium untuk lingkungan reinforcement learning, dan stable baseline 3 yang berisi algoritma SAC.
Langkah 1: library
Semua model robot kita tulis sendiri tanpa simulator khusus.
Langkah 2: Kinematika maju, balik & lintasan
Buat file robot.py. Lengannya dua link, masing-masing setengah meter dan dua kilogram. Kinematika maju menghitung posisi siku dan ujung lengan dari kedua sudut sendi dengan kosinus dan sinus. Kinematika balik melakukan kebalikannya. Dari titik tujuan, sudut sendi kedua didapat dari hukum kosinus, lalu sudut pertama. Ada dua solusi, siku atas dan siku bawah, dan bila titiknya terlalu jauh, fungsi melaporkan titik di luar jangkauan. Fungsi lintasan membuat lintasan lingkaran berjari-jari 20 cm dengan periode 4 detik, lalu mengubahnya ke sudut, kecepatan, dan percepatan sendi. Buat file uji underscore kinematika.py dan jalankan.
Langkah 3: Dua solusi kinematika balik
Sudut 00 menghasilkan ujung lengan di 1 meter, lengan lurus mendatar. Sudut 90 0 menghasilkan 0, 1, lengan tegak. Untuk titik 0,6, 0,3, ada dua solusi. Siku atas sekitar 74 dan minus 96 derajat, dan siku bawah sekitar minus 21 dan 96 derajat. Keduanya kita cek balik dengan kinematika maju dan tepat kembali ke titik semula.
Langkah 4: Ruang kerja & pose lengan
Mari lihat grafiknya. Ribuan titik biru adalah ruang kerja, semua titik yang bisa dicapai ujung lengan, berbentuk lingkaran berjari-jari 1 meter. Garis hijau dan oranya adalah dua konfigurasi untuk titik yang sama. Grafik kanan memperlihatkan pose lengan di sepanjang lintasan lingkaran merah, lintasan yang akan menjadi tugas semua pengendali di seri ini. Selesai.
Selesai!
Kita sudah menulis kinematika maju dan balik lengan robot dua sendi, memahami dua solusi siku atas dan siku bawah, melihat ruang kerja, dan membuat lintasan lingkaran. Di episode berikutnya kita memodelkan dinamikanya, gaya dan torsi yang menggerakkan lengan. Sedang menyusun skripsi, tesis, atau riset di bidang robotika dan reinforcement learning? Cerdas inovasi digital membantu implementasi kendali robot, dari kinematika dan dinamika manipulator, PID dan kompetitor, lingkungan gimnasium, sampai pelatihan agen soft actor kritik, serta membuka kursus pemrograman Python untuk teknik elektro dan mekatronika. Ingin menguasai seluruh seri ini, dari kinematika lengan robot sampai uji adaptif agen reinforcement learning? Semua enam episode, lengkap dengan PDF panduan langkah demi langkah dan source code, tersedia untuk pelanggan tutorial premium. Berlangganan mulai Rp69.000 per bulan, hemat 28% dengan paket 12 bulan, atau sekali bayar Rp999.000 untuk akses seumur hidup. Mau satu kelas saja? Beli kelas satuan dengan akses selamanya. Langganan sekarang di halaman premium cerdas inovasi digital.com. Hubungi WhatsApp kami, atau kunjungi cerdasinovasidigital.com. Terima kasih telah menonton, sampai jumpa di episode berikutnya.
Tanya materi kelas
Ketik pertanyaan atau kata kunci; kami carikan bagian episode ini yang menjelaskannya dan lompatkan videonya ke sana.
Catatan saya
Catatan disimpan bersama menit video saat ini dan hanya terlihat oleh Anda.
Tanya jawab
Bingung di salah satu langkah? Tanyakan di sini; pengajar dan peserta lain bisa menjawab.
Belum ada pertanyaan.
Pengajar
Tim Cerdas Inovasi Digital
Pengembang software, engineer BIM & 3D, dan praktisi AI
53 kelas video1.286 episode
Sehari-hari kami mengerjakan software, model BIM, game, dan otomasi AI untuk klien, lalu menjadikan pengalaman praktik itu kelas langkah demi langkah: setiap langkah diperlihatkan di layar dan dilengkapi panduan PDF.
